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　　速度变化率的计算，首先要对编码器单位时间的脉冲数逐一计数，然后再计算速度变化率。而使用激光测量，要在步进电机上安装圆盘，该圆盘反射激光束，将光反射回去，速度变化用多普勒效应计算，此设备在市面有售。此处如非要求使用编码器测量，使用激光测量仪。　　验证的是：使电动机带动生产机械运转，用钳形电流表测量电动机的工作电流，将测得的电流与该电动机铭牌上标出的额定电流进行对比。如果电功机的实际工作电流与铭脾上标出的额定电流上下相差不大．则表明所选电动机的功率。　　当定子绕组加上电压后，伺服电动机很快就会转动起来。通入励磁绕组及控制绕组的电流在电机内产生一个磁场，磁场的转向决定了电机的转向，当任意一个绕组上所加的电压反相时，磁场的方向就发生改变，电机的方向也发生改变。　　首先速度比例增益KVP值．之前必须把积分增益KVI及微分增益KVD至零，然后将KVP值渐渐加大；同时观察伺服电机停止时足否产生振荡，并且以手动KVP参数，观察速度是否明显忽快忽慢．KVP值加大到产生以上现象时，必须将KVP值往回调小，使振荡、速度。　　如果两个电阻阻值相等的话，送到伺服电机是90°角的时候电机能停下来。你的电机可能会有一点偏差，可以试先前的程序做实验看看哪个角度能将电机停住。记住这个值，因为每个伺服电机都不一样。两个连续转动伺服电机完成一个画图机器人用两个连续转动伺服电机我们就能完成一个画图机器人。　　数控控制电机的启动与负载转矩和惯量有很大关系，其估算公式为fq=fq0[(1-(Mf+Mt))/Ml]÷(1+Jt/Jm)]1/2（1-7）式中fq－－-带载起动（Hz）fq0－－-空载起动Ml－－-起动下由矩频特性决定的电机输出力矩（N.m）若负载参数无法确定,则可按fq=1/2fq0进行估算。　　但应注意：X轴与Z轴互换，即使型相同，机床可能因为负载不同、参数不同而产生问题。在确认检查方案动手前，一定要考虑，以免造成不必要的损失。再有，因为交流伺服单元通常使用数控统一供电，三相交流220V的电压伺服变压器。

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　　简单的温度测量有用点温计的，也可以粗略判断：用手可以1-2秒以上，不**过60度；用手只能碰一下，大约在70-80度；滴几滴水迅速气化，则90度以上了。3，步进电机工作不同，也不同。遇采用恒流驱动时，步进电机在静态和低速下，电流会维持相对恒定，以保持恒力矩输出。　　将万用表的表笔接到其中一相，如B相上，红表笔接B1，黑表笔接B2;3、将电池分别接步进电机其余四相，在接通记下万用表指针幅度。如果指针反转，则要调换电池性。在四次接通的，指针有两次幅度，说明这两次电池所接的是万用表所接B相旁边的两相，即A相和C相;4、将万用表接A相或C相中的一相，如接C相。　　电源“-”端要与编码器的COM端连接，“+”与编码器的电源端连接。编码器的COM端与PLC输入COM端连接，A、B、Z两相脉冲输出线直接与PLC的输入端连接，A、B为相差90度的脉冲。编码器还有一条屏蔽线，使用时要将屏蔽线接地，抗性。　　步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通俗一点讲：当步进电机驱动器接收到一个脉冲信，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(即步进角)。您可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的;同时您可以通过控制脉冲来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。　　机械功率公式：P=TxN/97500P:功率单位WT：转矩，单位克/㎝N:转速，单位r/min。步进电机能够实现角度和位置控制的基础是参考零位；所有转角都是以该零位为参考进行的，因此步进电机在任何控制之前必须进行零位标定。　　问：西门子电机选型的时候对负载惯量与电机惯量比有要求吗。西门子电机的惯量匹配问题是怎么样的啊。答：电机选型的时候，一般对负载惯量与电机惯量是这样考虑的：这个惯量匹配只是关系到电机的启动加速时间，和减速停车时间。　　低速大转矩高分辨率的步进电机：步进电机减速器的齿隙要小，因为步进电机用于位置控制的情况多，其位置精度决定了HB型步进电机的步距角1.8°的精度士3%，如减速器的齿隙大于1°就不能使用，因此通常使用行齿轮或行星齿轮设计，可以减小齿隙，下图为复合齿啮合。

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　　目前应用较多的转子结构有两种形式：一种是采用高电阻率的导电材料做成的高电阻率导条的鼠笼转子，为了减小转子的转动惯量，转子做得细长；另一种是采用铝合金制成的空心杯形转子，杯壁很薄，仅0.2-0.3mm，为了减小磁路的磁阻，要在空心杯形转子内放置固定的内定子，如图2所示。　　可重复多次，修正偏置量。对于增量值编码器，是读取原始机械零位到个Z点的读数，作为偏置量。精度较高的编码器，或者量程较大的值多圈编码器，多用这种。5、智能化外部置零，有些带智能化功能的编码器，可提供外部置位功能，例如通过编码器附带的按键，或外带的设置功能置零。　　步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通俗一点讲：当步进电机驱动器接收到一个脉冲信，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(即步进角)。您可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的;同时您可以通过控制脉冲来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。　　此方案只适合台达伺服ASD-A2系列伺服驱动器的故障判断。其他型仅供参考。后续我继续分享我再设备维修中遇到的台达伺服驱动器AL014/AL015的故障分析。理论上讲三相接错任意两项会反转。但是由于伺服电机的反馈编码器的存在，当相序接错的时候，电机反转，编码器反馈，与设定位置不对，于是加速，于是飞车。　　位置指令脉冲分频分子（PA12）/位置指令脉冲分频分母（PA13）=4×2500（编码器条纹数）/带轮比×丝杠螺距×1000分子分母可约成整数。3KNDSD100的参数（1）根据上述设置好SD100伺服驱动器参数后，开始伺服性能，即驱动增益参数的。　　图是直流电机在调节电枢电压和调节磁通调速的机械特性曲线。在图中nN为额定转矩TN时的额定转速，ΔnN为额定转速差。由图可知：当调节电枢电压时，直流电机的机械特性为一组行线，即机械特性曲线的斜率不变，而只改变电机的转速，保持了原有较硬的机械特性，所以数控机床伺服进给的调速采用调节电枢电压调速。　　通常考虑到步进电机的驱动能力、机械装配的、机械部件的承受能力，可以在厂商参数中修改各个轴的速度，对机床用户实际使用时的三个轴速度予以。5．根据三个轴零点传感器的安装位置，设置厂商参数中的回机械原点参数。

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　　下面以伺服步进电机（VR型的步进电机）为例，介绍振动、噪音的。定子的主数为三相6或三相12，分析径向引起的振动，可以噪音的解决，可以看到6有6个地方磁场变化，12有12个地方磁场变化，然而12个处的变化量比6个的小，所以产生的振动就小。　　HB型步进电机，主越多，线圈绕制的时间越长，费用越高，但主的是振动噪音的一种。微调定子小齿结构激磁磁通中高次谐波的有效，如如下图所示，是使转子齿相对定子齿的节距为不等距角δ1、δ2等，通过不同角度磁通的高次谐波，减小齿槽转矩。　　根据运行状态可判断是原点开关的问题还是伺服或plc的问题。您知道伺服是采用的脉冲控制还是通信么。如果是脉冲，原点开关在PLC上，如果是通信控制，原点开关在伺服驱动器上。1、当伺服电机在停止时如果没有附加额外力矩，电机将处于状态，在外部机械、负载惯性等方面的影响会使当前的位置出现偏离。　　与磁阻式步进电机一样，混合式电机也由定子和转子两部分组成。常见的定子有8个或4个，面上均布一定数量的小齿，上线圈能以两个方向通电，形成A相和A相，B相和B相。它的转子也由圆周上均布一定数量小齿的两块齿片等组成。　　假如我们给定脉冲为1个，此时反馈脉冲为0，脉冲偏差△p=1，输入到控制器中，这时候驱动电路控制IPM逆变器产生SPWM波驱动伺服电机，注意这个SPWM波和我们plc发脉冲的方波是不一样的，时电机带动编码器发出反馈脉冲，这个时候△p=0，电机停止输出，1个脉冲定位完成。　　其定子和四相反应式步进电机没有区别（但同一相的两个磁相对，且两个磁上绕组产生的N、S性必须相同），转子结构较为复杂（转子内部为圆柱形永磁铁，两端外套软磁材料，周边有小齿和槽）。一般为两相或四相；须供给正负脉冲信；输出转矩较永磁式大（消耗功率相对较小）；步距角较永磁式小（一般为1.8度）；断电时无定位转矩；启动和运行较高；是目前发展较快的一种步进电机。　　一般SD100驱动器保持缺省的增益参数，基本可以用户的加工要求。在缺省增益运行电动机时，如果电动机发出异常声音，则要首先考虑电动机轴的安装是否存在问题。经检查问题后可考虑采用共振的办法，修改7参数（转矩滤波器）和8参数（速度检测低通滤波器）来电动机产生的振动。

 

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