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　　如电梯、机等5、同步控制通过角速度或线速度，对传动环节进行同步控制，以达到张力控制三、增量型编码器(型)1、工作原理:由一个中心有轴的光电码盘，其上有环形通、暗的刻线，有光电发射和件读取,四。3、增量式编码器的问题：增量型编码器存在零点累计误差，抗较差，接收设备的停机需断电记忆，开机应找零或参考位等问题，这些问题如选用型编码器可以解决。　　而四相步进电机在定子上有四个绕组，有八根出线，整步为0.9°，半步为0.45°，不过驱动器中需要对四个绕组进行控制，电路相对复杂了。步进电机是一种做为控制用的特种电机,它的转动是以固定不动的视角(称之为“步距角”)一步一步运行的,其特性是没有累积偏差,因此广泛运用于各种开环控制。　　上“误差的表示与位置精度图”中的H即为滞环误差。实际的角度精度上图表示两相HB型1.8°步进电机的2相激磁角度精度。有每4步进精度的描述，即各相位置定位如下图所示。上图的角度误差有4步进的周期性，其是由步进电机绕组相间磁阻偏差大所造成的。　　尤其要注意的是，伺服电动机和滚珠丝杠联接用的联轴器，由于连接松动或联轴器本身的缺陷，如裂纹等，造成滚珠丝杠与伺服电动机的转动不同步，从而使进给运动忽快忽慢；（3）电动机振动：机床高速运行时，可能产生振动，这时就会产生过流。　　HB型步进电机，主越多，线圈绕制的时间越长，费用越高，但主的是振动噪音的一种。微调定子小齿结构激磁磁通中高次谐波的有效，如如下图所示，是使转子齿相对定子齿的节距为不等距角δ1、δ2等，通过不同角度磁通的高次谐波，减小齿槽转矩。　　要正确选择电动机的功率，必须经过以下计算或比较：P=F*V/1000(P=计算功率KW，F=所需拉力N，工作机线速度M/S)对于恒定负载连续工作，可按下式计算所需电动机的功率：P1(kw)：P=P/n1n2式中n1为生产机械的效率；n2为电动机的效率，即传动效率。　　也叫感应式、磁滞式或磁阻式步进电机。其定子和转子均由软磁材料制成，定子上均匀分布的大磁上装有多相励磁绕组，定、转子周边均匀分布小齿和槽，通电后利用磁导的变化产生转矩。通常电机转子由永磁材料制成，软磁材料制成的定子上有多相励磁绕组，定、转子周边没有小齿和槽，通电后利用永磁体与定子电流磁场相互作用产生转矩。

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　　2、传感器法。该在零位处安装霍尔开关、光电二管等位置传感器，当步进电机回到零位时，传感器给出检测信，控制电路检测到该信时，令电机停在零点位置。这种归零准确、可靠，但是了电路的复杂性，对安装有一定的要求。　　同速度比例增益的相似，在不产生振动的情况下应尽可能调大此值；③如以上两参数后还达不到加工效果，可采用7、8参数的进行振动的参数。后，驱动器5、9参数可以再向上调一些，这样应该可以用户的加工要求。　　2，步进电机的合理范围。电机允许到什么程度，主要取决于电机内部绝缘等级。内部绝缘性能在高温下（130度以上）才会被。所以只要内部不**过130度，电机便不会损坏，而这时表面温度会在90度以下。所以，步进电机表面温度在70-80度都是正常的。　　2、伺服电机控制器的电路组成电机整流电路：整流单元主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路，实质是一组共阴与一组共阳的三相半波可控整流电路的串联，惯将其中阴连接在一起的三个晶间管称为共阴组；阳连接在一起的三个晶闸管称为共阳组。　　二、驱动电路关断时的电流：线圈内的电流在功率管关断时，由于电流变化率大，线圈内会产生非常大的感应电压，功率管会有被击穿的危险，通常会有保护电路，其构成如下图所示，图中①为续流二管结构，功率管关断。　　传动比选择的一般原则：（1）使减速机的转动惯量（换算到电动机轴上）。（2）使传动间隙,或者减速机造成的传动误差。（3）使电机驱动负载产生的加速度。对于操纵舵面的舵机而言,快速性是重要的指标,所以一般应按加速度原则来选择传动比。　　因为它用的都是直流电,我们一通电它就形成磁场,我们看一下下面这个图,如图4：只要我们一通电,这边就是S,另一边呢就是N,如果把线接反了,那么它的磁也会跟着就反过来了,所以,这个混合式步进电机它的通电的是：来回改变的。

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　　伺服驱动器都采用4倍频，即2500线的编码器，在驱动器齿轮比为1：1情况下，电机10000个脉冲转一圈。信输出形式：线驱动输出这种输出将线驱动IC芯片（26LS31）用于编码器输出电路，由于它具有高速响应和良好的抗噪声性能，使得线驱动输出适宜长距离传输。　　如果机是一高速脉冲指令输出，伺服驱动器只能通过差分驱动接收脉冲指令。如图：这里务必保证差分输入的电压为5V，否则伺服驱动器的输入脉冲不，会脉冲输入丢失现象，或出现脉冲指令取反现象。机的5V地必须与驱动器的GND地相连接，以噪声。　　注意磁铁的磁通大小或激磁电压（电流）的大小与暂态特性。下图为磁铁与各向同性磁铁的步进电机在12V额定电压下的阻尼特性的比较。据此，定位时间方面，使用磁铁的时间长。但若驱动电压（为8V），则如下图所示，磁铁的时间变短。　　当设置正确后，可运行“操作”菜单中的“回机械原点”。先单轴回，如果运动方向正确则继续回，否则需停止，重新设置设置厂商参数中的回机械原点方向，直至所有轴都可回机械原点。6．设置自动加油参数（设置得小一些，如5秒加一次油），观察自动加油是否正确，如果正确，则将自动加油参数设置到实际需要的参数。　　它表示控制每发一个步进脉冲信，电机所转动的角度。也叫静转矩，是在额定静态电流下施加在已通电的步进电机转轴上而不产生连续的转矩。它是步进电机重要的参数之一，通常步进电机在低速时的力矩接保持转矩。由于步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减，输出功率也随速度的增大而变化，所以保持转矩就成为了衡量步进电机重要的参数之一。　　为了使电机，须使用减速器电机转速，齿轮啮合引起的重量变化量很小，此时，须加上比转子惯量大十几倍的飞轮。在齿轮的负载方向要加上重量，以便使齿隙。下图的曲线为图上图的的试验曲线，被试电机的供电电压，测量静态转矩特性。　　低速时的效率双式比，张图所示的单式与双式的导线线径相同，单情况的线圈匝数为N，其电阻为R，相对双的匝数为2倍的2N，线圈电阻也变成2R。下表表示恒压驱动电路在低速时，对单与双驱动工作效率的比较。

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　　首先我们看下交流伺服的组成，由伺服驱动器和伺服电机组成。这里我们主要讲述伺服驱动的工作原理，电机只是一个执行机构。驱动器的结构简图如下，和变频器的主电路类似，电源经过整流，逆变，实现从AC→DC→AC的转换。　　负载一定时，控制电压Uc愈高，转速也愈高，在控制电压一定时，负载，转速下降。图5伺服电动机的机械特流伺服电动机的输出功率一般是0.1-100W。当电源为50Hz，电压有36V、110V、220、380V；当电源为400Hz，电压有20V、26V、36V、115V等多种。　　1.伺服的三大部件：伺服电机、编码器、驱动器。开环伺服步进电机就可以没有编码器.2.普通电机+编码器不等于伺服电机，如常看到的那种普通的电机，断电后它还会因为自身的惯性再转一会儿，然后停下。而伺服电机和步进电机是说停就停，说走就走，反应快。　　9、这里没有“保持力矩”，没有“很大不变的力矩”，即就是抱闸动力矩也是跟随电机的动力矩而衡而变化的；10、这个时候，我要告诉楼主，你说的“保持转矩”是个错误的概念，没有实际上的“保持转矩”，什么电机也不会产生一个很大的保持转矩，在没有负载反力矩时。　　此时，驱动器会立刻过流。所以，总体来说，UVW三相是的，不可以接错，接错了后的结果就是驱动器报错。伺服电机控制器：它是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服的一部分，主要应用于高精度的定位。　　按负载加速度原则选择传动比：纯惯性负载设负载为纯惯性的,转动惯量为JL,并有一定的力矩Mf。设电动机转子转动惯量为Jm,减速机传动比为i,则换算到负载轴上的力矩衡方程为iMm-Mf=（i2Jm+JL）.ωL（1）式中Mm———电动机输出的力矩;ωL———负载角加速度。　　2、伺服驱动器主电路上电完成后，输出一个伺服好信。3、机在接收到伺服好信后，发出使能信，伺服电机启动。随着自动化的不断升级，伺服驱动器在设备上应用越来越广泛，我就遇到了一台绕丝机在昨天还在正常运转，早上来了开机就发现点焊Y轴电机无法运转，伺服驱动器AL011。

 

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