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　　(1)字节移位指令：SLB-字节左移指令；SRB-字节右移指令。(2)字移位指令：SLW-字左移指令；SRW-字右移指令。指令格式如下：(3)双字移位指令：SLD-双字左移指令；SRD-双字右移指令。指令格式如下：5)循环左移和循环右移指令(1)字节循环移位指令：RLB-字节循环左移指令；RRB-字节循环右移指令。　　堆栈是一组能够存储和取出数据的暂存单元，其特点是“后出”。每一次进行人栈操作，新值放人栈**，栈底值丢失；每一次进行出栈操作，栈**值弹出，栈底值补进随机数。逻辑堆栈指令主要用来处理对触点进行的复杂连接。逻辑堆栈指令有：逻辑入栈LPS、逻辑读栈LRD和逻辑出栈LPP指令。　　可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速和定位的目的。步进电动机不能直接接到直流或交流电源上工作，必须使用的驱动电源（步进电动机驱动器）。　　答：1、可以，前提是只是有的不需要接零或接地保护的单相设备（如同使用两眼插座）L与N的顺序无关。考虑到电源以及整个的接地与安全，还是按照L、N的标识来接线。2、如果需要接零或接地保护的单相设备（如同三眼插座，上孔保护、左N、右L的顺序可不能倒反）。　　由此、看采用上升沿触发时，是泵刚刚投入的就记录了；而下降沿触发是，泵停止那一记录泵的运行。如果仅仅看是没有区别的，关键是你需要什么时候读取这个计数器值。泵在运行中，用上升沿是否意味着已经完成了一个沿的上升，而用下降沿还没有完成，那么运行时用上升沿的计数应该比用下降沿的多一次。　　4、偏置计算，机械和编码器都不需要找零，根据编码器读数与实际位置的偏差计算，偏置量，以后编码器读数后减去这个偏置量。例如编码器的读数为100，而实际位置是90，计算下在实际位置0位时，编码器的读数应该是10，而这个“10”就是偏置量，以后编码器读到的数，减去这个偏置量就是位置值。　　附表列出了3种波形的X1与X2的取值与所含主要的谐波。从附表可以看到波形a有较大的2次谐波，2次谐波的幅值为基波幅值的百分之25。波形b有较大的3次谐波，3次谐波的幅值为基波幅值的百分之22.2，波形c的2、3次谐波都为零，且基波分量较大。

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　　1、硬件需求：①S7-200CPU②CPGK7243-1EX01-0XE0)③S7-200ARTCPU(固件V2.1/V2.2/V2.3/V2.4/V2.5)④PC(卡)⑤TP电缆2、需求：①STEP7Micro/WINV4.0SP9②STEP7Micro/WINARTV2.5二、S7-200侧CP。　　为了编程方便，使用CPU属性中定义的时钟位，定义如下：在“Projecttree”“PLC_1”“Deviceconfiguration”中，选中CPU，然后在下面的属性窗，“Properties”“Systemandclockmemory”下，将位定义在MB1，时钟位定义在MB0。　　222CPU222集成了8输入/6输出共14个数字量I/O点，可连接两个扩展模块；6K字节程序和数据存储空间；4个的30kHz高速计数器，2路的20kHz高速脉冲输出；1个RS-485通信/编程口，具有PPI通信协议、MPI通信协议和白由通信能力；非常适合于小点数控制的微型控制器。　　如226个数256个。实数（浮点数）由32位单精度数表示，其格式按照ANSI/IEEE中所描述的形式。实数按照双字长度来存取。对于S7-200来说，浮点数到小数点后*六位。因而当使用一个浮点数常数时，多可以到小数点后*六位。　　S7-200有传送、比较、移位、循环、求补码、调用子程序、脉冲宽度调制、脉冲序列输出、跳转、数据转换、算数运算、字逻辑运算、浮点运算、开方、三角函数和PID控制指令等，采用主程序、多8级子程序和中断程序的程序结构，用户可以使用1-255ms的定时中断。　　如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。数值越小，截止越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。6.输出转矩设置：设置伺服驱动器的内部转矩值。　　感性可以从特点判断：1、精度：实现了位置，速度和力矩的闭环控制；克服了步进电机失步的问题；2、转速：高速性能好，一般额定转速能达到2000～3000转；3、适应性：抗过载能力强，能承受三倍于额定转矩的负载，对有?。

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　　（）当常开触点T33被执行时，T33永远为OFF，Q0.0也将为OFF，即永远不会被置位ON。③100ms的定时器在执行指令时刷新，所以当定时器T37到达设定值时，Q0.0肯定会产生这个脉冲。改用正确使用后，把定时器到达设定值产生结果的元器件的常闭触点用做定时器本身的输入，则不论哪种定时器，都能保证定时器达到设定值时，Q0.0产生一个宽度为一个扫描周期的脉冲。　　脉宽调制(PWM)功能提供带变量占空比的固定周期输出。(5)每台PTO/PWM发生器有一个控制字节（8位）、一个周期值和脉宽值（不带符的16位值）及一个脉冲计数值（不带符的32位值），这些值全部存储在特殊内存()区域的位置。　　模块的输入信一般使用24v直流电压，一般用模块自带24v直流电源供电，而模块输出采用什么电源供电则要看输出信的电压要求以及模块输出触点的类型而定，如果输出触点是继电器，则可以使用直流或交流电源，电压范围不做要求，可以直流24v,也可以交流220v甚至是交流380v，具体由现场要求决定。　　2.确保CPU已关闭或处于STOP。3.如CPU上所述，将SIMATIC存储卡到SIMATIC存储卡插槽中。4.轻轻将SIMATIC存储卡到CPU，直至SIMATIC存储卡锁定。要移除SIMATIC存储卡，请按以下步骤操作：1.打开前盖。　　2：功能fc和功能块fb是实际的用户程序利用他们可以把复杂的程序分解成小的，易于调试的单元。3：数据块存储用户的数据。选择所需块类型后，会打开一个属性对话框，其中可输入块序和要使用的编程语言，及其他设置。　　1．设置步进驱动器的细分数，通常细分数越高，控制分辨率越高。但细分数太高则影响到进给速度。对于两相步进电机，脉冲当量计算如下：脉冲当量=丝杠螺距÷细分数÷200。2．起跳速度：该参数对应步进电机的起跳。　　此转矩如右图所示，以正弦规律变化，转矩为，产生的静态转矩T与位移角θ的关系如下：其中，图中的θ、θL、θM为机械角度。θM为产生TM的角度。两相PM型或两相HB型的步距角一致。根据上式，以及步进电机的基本特性：静态、动态、暂态转矩特性一问中的式：θL=（2θM/π）arcsin（TL/TM）得知，负载转矩TL决定位移角θL的大小。

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　　(3)PTO/PWM发生器和映像寄存器共用Q0.0和或PWM功能在Q0.0或Q0.1位置现用时，PTO/PWM发生器控制输出，并禁止输出点的正常使用。输出信波形不受映像寄存器状态、点数值、执行立即输出指令的影响。　　1.比较指令概述说明:根据用户选择的比较类型比较IN1和IN2：==IN1等于IN2IN1不等于IN2IN1大于IN2IN1小于IN2=IN1大于或等于IN2=IN1小于或等于IN2如果比较结果为“真”，则函数的RLO为“1”。　　位逻辑指令分类位逻辑指令包括常开触点、常闭触点和输出线圈指令；置位/复位指令包括置位指令、复位指令、置位**RS触发器指令和复位**RS触发器指令；立即位逻辑指令包括立即常开或立即常闭触点指令、立即输出?。　　2：用指令工具条上的一组编程按钮，单击触点、线圈和指令盒按钮，从弹出的窗下拉菜单所列的指令中选择要输入指令单击即可。工具按钮和弹出的窗口下拉菜单如图3所示。图3按钮工具及弹出的窗口下拉菜单2、块操作利用块操作对程序大面积、、操作十分方便。　　这样，*0个包络的设置，即从供料站→加工站的运动包络设置就完成了。现在可以设置下一个包络。表中后一行低速回零，是单速连续运行，选择这种操作后，在所出现的界面中（见图10），写入目标速度“20000”。　　其次可以步进驱动器的供电电压，这样高速时由于电压高所以换向时有效的电流磁场。如果在交流电源和步进驱动器直流总线(如变压器)之间没有的话，不要将直流总线的非端口或非信的地接大地，这可能会设备损坏和人员伤害。　　四相电机工作也有二种，四相四拍为AB-BC-CD-DA-AB,步距角为1.8度；四相八拍为AB-B-BC-C-CD-D-AB,(步距角为0.9度）。功率放大是驱动为重要的部分。步进电机在一定转速下的转矩取决于它的动态均电流而非静态电流（而样本上的电流均为静态电流）。

 

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