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　　当△10时，U22-210，触发器2和主回路2工作，两相伺服电机正转；当△10时，，触发器1和主回路1工作，两相伺服电机反转；两组触发器和两组晶闸管主回路的电路组成及参数相同，所以当输入信和与位置反馈电流If相衡，前。　　下面以伺服步进电机（VR型的步进电机）为例，介绍振动、噪音的。定子的主数为三相6或三相12，分析径向引起的振动，可以噪音的解决，可以看到6有6个地方磁场变化，12有12个地方磁场变化，然而12个处的变化量比6个的小，所以产生的振动就小。　　手动完成后，再将FREE信置高，以继续自动控制。将“电机固有步距角”细分成若干小步的驱动，称为细分驱动，细分是通过驱动器控制步进电机的相电流实现的，与电机本身无关。其原理是，让定子通电相电流并不一次升到位，而断电相电流并不一次降为0（绕组电流波形不再是似方波，而是N级似阶梯波），则定子绕组电流所产生的磁力，会使转子有N个新的衡位置（形成N个步距角）。　　我采用了两种进行排除故障：种，我直接采用排除法，因为我们这天设备的伺服驱动器比较多，而且型和电机大部分都一样，把X轴的驱动器和Y轴的驱动器电机互换了（同型，同容量的伺服电机才可以互换）。发现Y轴伺服电机的线换到X轴伺服驱动器上，也AL011，但是X轴的伺服电机线换到Y轴是上没有问题，初步确认了伺服驱动器没有问题，怀疑可能是电机和驱动器CN2插头有问题。　　注意：1）不同的电机对应的颜色不一样，使用时以电机资料说明为准，如57与86型电机线颜色是有差别的。2）相是相对的，但不同相的绕组不能接在驱动器同一相的端子上，电机引线定义、串、并联接法应严格按照说明书上的示意图。　　2相步进电机的交链磁通与电流模型如下图所示。上式（T2=IΦsinδ）表示前文PM型电机转矩的产生及负载角及文HB型电机的转矩与负载关系的图中转矩，如负载，δ也，至π/2时为其值。以上细分步进驱动是振动为有效的。　　求1、主轴的当前时刻转速是多少。2、编码器一个脉冲所对应的长度是多少。3、当长度为2000mm时，编码器输出多少个脉冲。如果所列的已知条件不充分，请假设已知条件。如何计算请列出公式。答：1）这个就是需要你记主轴在单位时间内的脉冲数就是电机当前时刻的转速。

　　普通电机就是上电就转，没电就停，除了转如果还非要说它有什么功能的话那就是正反转。伺服电动机与普通异步电机的区别是转子电阻比较大，大到使发生电磁转矩的转差率Sm1。其具体原理如下：伺服电动机的结构实际上与普通两相交流异步电动机没有什么区别。　　推荐选择电源电压值比所需的电压高10%-50%。此百分比因Kt，Ke，以及内的电压降而不同。驱动器的电流值应该足够传送应用所需的能量。记住驱动器的输出电压值与供电电压不同，因此驱动器输出电流也与输入电流不相同。　　尤其要注意的是，伺服电动机和滚珠丝杠联接用的联轴器，由于连接松动或联轴器本身的缺陷，如裂纹等，造成滚珠丝杠与伺服电动机的转动不同步，从而使进给运动忽快忽慢；（3）电动机振动：机床高速运行时，可能产生振动，这时就会产生过流。　　步进电机在低速下的运行性能才有实际意义，一般是每分钟300转到600转，考虑到用户使用机械减速装置带负载，要使电机提供足够的力矩，电机的常态速度常常被选择在每分钟几十转，此时电机供力大、效率高、噪音低，至于振动问题，则要靠驱动器细分的加以解决了。　　做伺服控制必然涉及伺服电机的功率计算。输出功率P=0.1047*N*T式中N为速度，T为扭矩。速度基本为3000.转。那么T扭矩如何计算。T扭矩=r*M*9.8式中r为轴半径，M为物体重量，由于附件过大，未上传上来。　　编码器安装步骤1.牢固安装编码器，以免震动而松动2.当编码器接线时，请确保负载不能过允许值3.当编码器接线时，请确保没有偏差4.锁紧联轴的螺丝以免在使用松动。在自动化设备中，经常用到伺服电机，是位置控制，大部分品牌的伺服电机都有位置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行，脉冲数对应转的角度，脉冲对应速度（与电子齿轮设定有关），当一个新的。　　下面以五相步进电机为例教大家在如何在步进电机不知道接线的情况下接线：1、用万用表电阻挡找出步进电机的五相绕组：Al—A2、B1-B2、C1-C2、D1-D2、El-E2;2、把万用表拨到直流微安挡。

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　　从单圈值编码器到多圈值编码器单圈值编码器，以转动中测量光电码盘各道刻线，以获取的编码，当转动过360度时，编码又回到原点，这样就不符合编码的原则，这样的编码只能用于范围360度以内的测量，称为单圈值编码器。　　安装振动传感器时，必须注意使振动不影响到自身。下图表示步进电机的振动测量功能框图和测量举例。上图的测量举例，纵轴取振动加速度，横轴取作驱动，连续自动扫频测量。相对应的，下图为2相HB型步进电机的三维振动图形。　　设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动型和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。4.速度积分时间常数：设定速度调节器的积分时间常数。　　根据惯量比，可以估算出伺服的加减速时间是否能设备工艺要求。惯量比和电机功率的选择和匹配，是由控制要求决定的、加减速时间的大小来确定的。1.手动增益参数步，速度比例增益KVP值。二步，积分增益KⅥ值。　　一、驱动电路的电压：要维持高速时的大转矩，就要保持电流不变，使斩波器工作在恒电流状态。要使电流恒定，只能脉冲。当步进电机输出转速到达一定高的速度时，由于电压，只能工作在恒电压状态，如果输入电压，则可以使其在高速时依然能工作在恒电流状态，从而高速时的转矩。　　增量型编码器(型).一、工作原理：由一个中心有轴的光电码盘，其上有环形通、暗的刻线，有光电发射和件读取,四组正弦波信组合成A、B、C、D,每个正弦波相差90度相位差(相对于一个周波为360度)，将C、D信反向，叠加在A、B两相上，可增强信;另每转输出一个Z相脉冲以代表零位参考位。　　想让步进电机实现成功的连续运转，必须具备以下几点：脉冲信的产生：脉冲信一般由单片机或CPU产生，一般脉冲信的占空比为0.3-0.4左右，电机转速越高，占空比则越大。信分配：我厂生产的感应子式步进电机以二、四相电机为主，二相电机工作有二相四拍和二相八拍二种，具体分配如下：二相四拍为,步距角为1.8度；二相八拍为,步距角为0.9度。

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　　在使用中，电机的相序主要靠引出线的颜色、长度来区分。若找不到说明书或标记不清，则步进电机的接线将十分麻烦。大家都知道步进电机是将电脉冲信转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信的和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信，电机则转过一个步距角。　　四相电机工作也有二种，四相四拍为AB-BC-CD-DA-AB,步距角为1.8度；四相八拍为AB-B-BC-C-CD-D-AB,(步距角为0.9度）。功率放大是驱动为重要的部分。步进电机在一定转速下的转矩取决于它的动态均电流而非静态电流（而样本上的电流均为静态电流）。　　比如说像这个A线圈4个线圈通电了,就要吸引它,那么我B线圈通电了（当然A线圈这个时候已经断电）,B线圈又吸引它,那么它就要转一个齿（一个角度,15度）,当这个B线圈通完电呢,C线圈又通电,通电就吸引它,那么它又转一个角度,?。　　对细分驱动的研究十分活跃，高性能的细分驱动电路，可以细分到上千甚至任意细分。目前已经能够做到通过复杂的计算使细分后的步距角均匀一致，大大了步进电机的脉冲分辨率，减小或了震荡、噪声和转矩波动，使步进电机具有“类伺服”特性。　　如上（两相56mmHB型步进电机结构图）所示，两相HB型有8个主。两相时定子主数为4、8、16，三相时主数为3、6、9、12等。一般主数越多，低速转矩越低，高速响应能力越好，线圈越小，振动噪音越得以。　　θ=ωt为机械角与电气角的关系式，把上式代入到T=E0I/ωm可得：T=E0I/ωm=N(dΦ/dt)I/ωm=N(dΦ/dθ)(dθ/dt)I/ωm=N(ω/ωm)(dΦ/dθ)I(dΦ/dθ)=NNrI(dΦ/dθ)步进电机的转矩由永磁体产生的交链磁通变化率与流过线圈电流之积产生为感应电动势，图。　　电流与线圈匝数之积称为安匝，与转矩成正比，两者如转速相同，输出功率也与其有比例关系。由于低速时，电抗小，电抗如果忽略不计，V/R即为电流，与N之积VN/R变成安匝数。同样，双电流为V/2R，匝数也为2N，此积与单情形相同为VN/R。