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　　增量型编码器的一般应用:测速，测转动方向，测角度、距离(相对)。型编码器（型）编码器光码盘上有许多道光通道刻线，每道刻线依次以2线、4线、8线、16线。。编排，这样，在编码器的每一个位置，通过读取每道刻线的通、暗，一组从2的零次方到2的n-1次方的的2进制编码（格雷码），这就称为n位编码器。　　又如有些不允许电机的，如器械和高精度的设备等。因此对电机的应当进行必要的控制。我们的步进电机用在钢铁机器人上，温度100多度，至今工作正常。5，步进电机问题的解决方案。如果步进电机驱动器有自动半流，尽量让其工作在半流状态，因为此时步进电机全流工作。　　两相步进电机现在应用广泛，实际电机的构造比图（PM双型两相步进电机结构与运行原理）复杂，定子除采用叠片外，还有爪结构，但基本原理可参考图（PM双型两相步进电机结构与运行原理），图中所示的转子被称为PM型(磁铁或永磁式）转子，磁性圆柱的外表面形成转子磁。　　对有无微调的电机特性进行了以下比较。下图表示两相步距角1.8°的步进电机在有和没有微况下的细分驱动时的速度-振动特性。无微调电机细分驱动时，如虚线所示，低速区域或中速区域可看到振动的峰值，而使用微调，可其中大部分的振动。　　从单圈值编码器到多圈值编码器单圈值编码器，以转动中测量光电码盘各道刻线，以获取的编码，当转动**过360度时，编码又回到原点，这样就不符合编码的原则，这样的编码只能用于范围360度以内的测量，称为单圈值编码器。　　伺服电机是一个典型闭环反馈，减速齿轮组由电机驱动，其终端（输出端）带动一个线性的比例电位器作位置检测，该电位器把转角坐标转换为一比例电压反馈给控制线路板，控制线路板将其与输入的控制脉冲信比较，产生纠正脉冲，并驱动电机正向或反向地转动，省?在伺服中减速机是一个重要部件,其性能对有着显著影响。　　电机电流保持一定，控制激磁磁通与电流相位角的，称为功率角闭环控制。功率角为转子磁与定子激磁相（或认为是同步电机的定子磁场轴线也可以）相互吸引所成的相位角。此功率角在低速时或轻载时较小，高速时或高负载时较大。

　　步进电机失步应该就是漏掉了脉冲没有运动到的位置。而过冲应该就是和失步相反，运动到**过了的位置。而造成步进电机失步的主要原因山社电机认为有以下四点：1、高速运转中电压不稳，使输入电流有时达不到额定电流，而造成输出扭矩下降，终导至失步。　　步进电机的使用大致分为位置控制和速度控制。而速度控制的速度范围可由低速到高速变速控制或恒速度使用，但均存在速度变化问题。下图表示速度变化率的定义。现在，步进电机的均速度以ωm表示，其速度变化由零至值，如以△ωm转动，速度变化率VF用下式来定义：这是速度变化率的测量，按实际的负载惯量用等效惯量或转矩等测量，以接实际使用值。　　又如有些不允许电机的，如器械和高精度的设备等。因此对电机的应当进行必要的控制。我们的步进电机用在钢铁机器人上，温度100多度，至今工作正常。5，步进电机问题的解决方案。如果步进电机驱动器有自动半流，尽量让其工作在半流状态，因为此时步进电机全流工作。　　其定子和四相反应式步进电机没有区别（但同一相的两个磁相对，且两个磁上绕组产生的N、S性必须相同），转子结构较为复杂（转子内部为圆柱形永磁铁，两端外套软磁材料，周边有小齿和槽）。一般为两相或四相；须供给正负脉冲信；输出转矩较永磁式大（消耗功率相对较小）；步距角较永磁式小（一般为1.8度）；断电时无定位转矩；启动和运行较高；是目前发展较快的一种步进电机。　　均电流越大电机力矩越大，要达到均电流大这就需要驱动尽量克服电机的反电势。因而不同的采取不同的的驱动，到目前为止，驱动一般有以下几种：恒压、恒压串电阻、高低压驱动、恒流、细分数等。为尽量电机的动态性能，将信分配、功率放大组成步进电机的驱动电源。　　这两种转矩随驱动的而下降，原因是由于线圈的电抗，电流造成的。在低速运行时，其运行在振动带区域，转矩会突然下降，此为转子的自然振动与驱动共振产生的现象；或者，在转子转动方向突然发生改变，同时接收到驱动指令脉冲，也会产生此现象。　　其厚度由电机决定，由于注塑成型，设计厚度要大于0.5mm，铁心与线圈之间由塑胶绝缘。线圈骨架材料使用尼龙66或PBT等，线圈用聚亚氨酯线或聚酯线，根据绝缘等级区分使用。要使步进电机体积小，转矩大，就要不断磁铁的性能，磁铁主要用于PM型和HB型步进电机的转子上。

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　　1、用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个衡位置；2、用示波器观察编码器的计数位电信；3、编码器转轴与电机轴的相对位置；4、一边，一边观察计数位信的跳变沿，直到跳变沿准确出现。　　B相与A相的情况类似。因此，整个电机的通电情况与磁场方向可用表1概括。其电机里的转矩，由气隙中的两种磁场共同作用产生。图1混合式步进电机的剖面图(a)行轴的剖面(b)垂直轴的剖面表1电机的通电情况与磁场方向表图2为四相混合式步进电机以圆周展开的剖面模型。　　主要原因有：设定的允差范围小；伺服增益设置不当；位置检测装置有污染；进给传动链累计误差过大等；（6）电动机不转：数控到伺服驱动器除了联结脉冲+方向信外，还有使能控制信，一般为DC+24V继电器线圈电压。　　传动比选择的一般原则：（1）使减速机的转动惯量（换算到电动机轴上）。（2）使传动间隙,或者减速机造成的传动误差。（3）使电机驱动负载产生的加速度。对于操纵舵面的舵机而言,快速性是重要的指标,所以一般应按加速度原则来选择传动比。　　1、位置环，是给定指令脉冲与编码器检测的实际脉冲数比较，偏差是海量脉冲数，根据用户速度运行规划，产生启动、加速、匀速、减速、停车指令；2、加减速时间、运行速度，是用户规划的，速度的上限，是电子齿轮比确定?。　　静态转矩特性的测量转矩表：将步进电机固定。如图下图所示，读取转矩表的读数和角度测量仪的读数，依据角度及转矩绘制距角特性曲线，如图如本文图所示。如不测量角度，只能测出静态转矩TM。滑轮重量法：如图下图所示，用滑轮和重物代替上图的转矩表。　　此转矩用感应计和编码器测量，但齿槽转矩只有静态转矩的10%，所以要改变转矩计的测量范围。为准确的测量数据，步进电机、编码器、转矩传感器的同轴度要好，考虑使用可拆卸的连轴器，要注意不要产生转矩。

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　　在没有电机说明书时，可以用万用表确认电机8引线的性，具体步骤如下：A．先用万用表测量8个引线之间的电阻，可判断出4组线圈引线；B．由于只接1、6，2、8或1、6，7、4二个线圈电机也能正常转动，所以，在4个线圈中任选2。　　2、因为加速时间决定电机的额定转矩以及负载的轻重、惯量的大小；3、可以用试验的：1）加速时间长，电机电流小；2）加速时间短，电机电流大；3）你只要观察电机电流的大小，就能找到一个短加速时间，这个时间的电机电流可以是额定电流～3倍的额定电流之间。　　这个改动，部分是机械的，部分是电气的。电气的改动部分是将电位器改成两个同阻值的固定电阻，机械的改动部分是将电机转动的限位装置去掉。首先拆开伺服电机。HTX500伺服电机壳由三块塑料卡接而成，我们可以用小的一字螺丝刀或者类似的薄片将其撬开。　　求1、主轴的当前时刻转速是多少。2、编码器一个脉冲所对应的长度是多少。3、当长度为2000mm时，编码器输出多少个脉冲。如果所列的已知条件不充分，请假设已知条件。如何计算请列出公式。答：1）这个就是需要你记主轴在单位时间内的脉冲数就是电机当前时刻的转速。　　介质检测，在直齿条、转动链条的链轮、同步带轮等来传递直线位移信息。3、速度测量线速度，通过跟仪表连接，测量生产线的线速度角速度，通过编码器测量电机、转轴等的速度测量4、位置测量机床方面，记忆机床各个坐标点的坐标位置，如钻床等自动化控制方面，控制在牧歌位置进行。　　3、无自转现象正常运转的伺服电动机，只要失去控制电压，电机立即停止运转。这时的合成转矩T是制动转矩，从而使电动机迅速停止运转。图4伺服电动机单相运行时的转矩特性图5是伺服电动机单相运行时的机械特性曲线。　　验证的是：使电动机带动生产机械运转，用钳形电流表测量电动机的工作电流，将测得的电流与该电动机铭牌上标出的额定电流进行对比。如果电功机的实际工作电流与铭脾上标出的额定电流上下相差不大．则表明所选电动机的功率。