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在局部变量表中赋值时，只需声明局部变量的类型(TEMP、IN、IN_OUT或OUT)和数据类型（参见SIMATIC和IEC1131-3的数据类型），但不存储器地址，程序编辑器自动地在L存储区中为所有局部变量存储器位置。起始地址为LO，每字节8位，能访问到位。字节、字和双字在局部存储器中按字节顺序分配，例如LBx、LWx或LDx。

局部变量作为参数向子程序传递时，在该子程序的局部变量表中的数据类型与调用POU中的数据类型值匹配。例如，在主程序OB1中调用子程序SBR0，使用名为INPUT1的全局符号作为子程序的输入参数。在SBR0的局部变量表中，已经定义了一个名为FIRST的局部变量作为该输入参数。当OB1调用SBRO时，INPUT1的数值被传入FIRST，INPUT1和FIRST的数据类型匹配。

在程序中使用符号名时，程序编辑器检查有关POU的局部变量表，然后检查符号表/全局变量表。如果某符号名在两处都没有定义，程序编辑器则将其视为全局符号，程序编辑器一条绿色波浪状下划线，并将名称括在双引号中，例如“UndefinedLocalVar”（未定义的局部变量）。如果后来对该符号名赋了值，则程序编辑器不会自动再次读取局部变量表并修改它。为了将该符号名作为局部变量使用，手工删除程序代码中的引号，并在符号名前插入#号，例如改为#UndefinedLocalVar。

各子程序多可调用16个输入/输出参数，如果出16个，将返回错误。选择希望的变量类型所在的行，并在名称域中键入变量名称，在数据类型域中键入数据类型。不需在局部变量表中的变量名称前加#号，#号只在程序代码中的局部变量名之前使用。

可以试着给出一些比较保守的PID 参数，比如放大倍数（增益）不要太大，可以小于1，积分时间不要太短，以免引起振荡。在这个基础上，可以直接投入运行观察反馈的波形变化。给出一个阶跃给定，观察系统的响应是好的方法。

如果反馈达到给定值之后，历经多次振荡才能稳定或者根本不稳定，应该考虑是否增益过大、积分时间过短；如果反馈迟迟不能跟随给定，上升速度很慢，应该考虑是否增益过小、积分时间过长……

总之，PID参数的调试是一个综合的、互相影响的过程，实际调试过程中的多次尝试是非常重要的步骤，也是的。

S7-200 的新一代产品提供了自整定的PID 细调功能。

3．没有采用积分控制时，为何反馈达不到给定？这是必然的。因为积分控制的作用在于纯比例调节系统固有的“静差”。没有积

分控制的比例控制系统中，没有偏差就没有输出量，没有输出就不能维持反馈值与给定值相等。所以永远不能做到没有偏差。

4．如何实现PID 反作用调节？

参见PID 向导中的常问问题。

5．S7-200控制变频器，在变频器也有PID 控制功能时，应当使用谁的PID 功能？可以根据具体情况使用。一般来说，如果需要控制的变量直接与变频器直接有关，比

如变频水泵控制水压等，可以考虑使用变频器的PID 功能。

6、《S7-200系统手册》上的附录H.14“用S7-200 实现PID 控制”的例子，是否可以直接使用？《S7-200系统手册》中的附录H 在英文中并不存在。 H.14 的PID 例子是在一代产品还不支持PID 运算指令时的产物。现在用户可以使用PID 指令块，或者PID Wizard（PID 向导）编辑PID 控制程序。

1.3 PID Wizard - PID 向导

Micro/WIN 提供了PID Wizard（PID 指令向导），可以帮助用户方便地生成一个闭环控制过程的PID 算法。此向导可以完成绝大多数PID 运算的自动编程，用户只需在主程序中调用PID 向导生成的子程序，就可以完成PID 控制任务。

PID 向导既可以生成模拟量输出PID 控制算法，也支持开关量输出；既支持连续自动调节，也支持手动参与控制。建议用户使用此向导对PID编程，以避免不必要的错误。如果用户不能确定中文编程界面的语义，我们建议用户使用英文版本的Micro/WIN，以免对向导中相关概念发生误解。

建议用户使用较新的编程软件版本。在新版本中的PID 向导获得了改善。

1.4 PID 向导编程步骤

在Micro/WIN 中的命令